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搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)：

X軸使用一根進(jìn)口120型滾珠絲杠傳動(dòng)的直線定位系統(tǒng)構(gòu)成， X軸全長(zhǎng)700毫米。 Y軸使用一根進(jìn)口40型滾珠絲杠傳動(dòng)直線定位系統(tǒng)，Y軸全程最長(zhǎng)700毫米。Z軸使用一根進(jìn)口30型滾珠絲杠傳動(dòng)直線定位系統(tǒng)構(gòu)成，Z軸全程最長(zhǎng)300毫米，在XYZ三個(gè)軸兩端分別設(shè)有限位機(jī)構(gòu)和原點(diǎn)機(jī)構(gòu)。定位機(jī)構(gòu)有效行程：X軸500毫米，Y軸200毫米，Z軸50毫米。系統(tǒng)的重復(fù)定位精度0.1毫米。

搬運(yùn)碼垛機(jī)器人機(jī)械手的末端抓取機(jī)構(gòu)使用進(jìn)口氣動(dòng)手抓，手指結(jié)構(gòu)為兩個(gè)三角形夾頭，四點(diǎn)固定，以方便抓緊圓柱型工件，對(duì)于不同大小的工件，提供3種尺寸規(guī)格的手指（10~20、20~30、30~40各一套）。手指更換操作簡(jiǎn)單，材料為不銹鋼，以避免和工件想吸引。

搬運(yùn)碼垛機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)力部分使用進(jìn)口的全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，X/Y軸電機(jī)為400W，Z軸為100W。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)由一臺(tái)OMRON公司的PLC（CP1H）和5.7寸的觸摸屏組成，可向機(jī)械手的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖信號(hào)，從而控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)；另加一個(gè)40點(diǎn)I/O擴(kuò)展模塊和一個(gè)串口通訊模塊。PLC、觸摸屏、伺服驅(qū)動(dòng)器、中間繼電器、控制電源及必要的電器元件集成在一臺(tái)500X400X800的電控柜內(nèi)，機(jī)械手與驅(qū)動(dòng)器之間的連接線4米、內(nèi)部PLC與電腦之間的連接線3米，內(nèi)部PLC與外部PLC的連接線2米。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人其他電器元件使用國(guó)產(chǎn)品牌產(chǎn)品。