寧波弗蘭特液壓機(jī)械有限公司

公司主要生產(chǎn)各種推土機(jī)、挖掘機(jī)、裝載機(jī)的關(guān)鍵零部件及各種型號(hào)的支重輪、

引導(dǎo)輪、托鏈輪的總成及配件（軸、軸套合件、內(nèi)外蓋、軸瓦、殼體）另外和國(guó)

內(nèi)外多家知名企業(yè)合作、生產(chǎn)球鐵、灰鐵鑄件及加工，產(chǎn)品出口荷蘭、日本、韓

國(guó)、美國(guó)、德國(guó)。
公司自成立以來(lái)，始終堅(jiān)持 "以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展 "的經(jīng)營(yíng)理念和"開(kāi)拓

進(jìn)取，誠(chéng)實(shí)守信，以客戶的需求為中心"的企業(yè)宗旨。我們堅(jiān)信一份耕耘，一份收獲

，愿以精益求精的質(zhì)量、盡善盡美的服務(wù)開(kāi)拓國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)，滿足廣大客戶的需求

。

結(jié)構(gòu)性能特點(diǎn)： 1. 支承主機(jī)重量，具有前進(jìn)、后退轉(zhuǎn)彎行走之功能。 2. 橡膠

履帶采用日本技術(shù)生產(chǎn)的建筑機(jī)械型，承載能力、牽引力大，噪音低，不傷及柏

油路面，具有良好的行駛性能。 3. 配有內(nèi)藏式低速大扭矩馬達(dá)行走減速機(jī)，具

有高通過(guò)性能。 4. 形行走架，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、剛度大，利用折彎加工。 5. 支重輪

、導(dǎo)向輪采用深溝球軸承，一次性加黃油潤(rùn)滑，免使用中維護(hù)和保養(yǎng)加油。 6.

軸端雙密封結(jié)構(gòu)，保證潤(rùn)滑油密封不外漏，并能防止泥水進(jìn)入輪腔。 7. 支重輪

，導(dǎo)向輪、驅(qū)動(dòng)輪齒采用合金鋼并經(jīng)淬火處理，耐磨性好，使用壽命長(zhǎng)。 8. 彈

簧漲緊機(jī)構(gòu)彩螺桿調(diào)節(jié)，可靠性高。性能參數(shù)： 1. 底盤(pán)自身質(zhì)量1.4t，機(jī)械允

許總重6-6.5t。 2. 橡膠履帶高度低，H=466mm。 3. 行駛速度高 v=2-4Km/h。

4. 行走液壓馬達(dá)減速機(jī)工作壓力 PH=20Mpa，Q總=1634ml/r，MH=5724N·m。 5.

牽引力大，T=5536kg，牽引能力92%（理論值），爬坡能力α> 30°。 6. 地比壓

力 p=0.038Mpa。 目前該產(chǎn)品從4T到18T已成系列化批量生產(chǎn) 
鉆機(jī)履帶底盤(pán)
非開(kāi)挖履帶底盤(pán)
潛孔鉆機(jī)履帶底盤(pán)
農(nóng)機(jī)底盤(pán)
機(jī)械履帶底盤(pán)
液壓履帶底盤(pán)
打樁基履帶底盤(pán)
全液壓履帶底盤(pán)
礦用履帶底盤(pán)
挖掘機(jī)履帶底盤(pán)
鑿巖機(jī)履帶底盤(pán)
1噸鋼制底盤(pán)
1噸橡膠底盤(pán)
2噸鋼制底盤(pán)
2噸橡膠底盤(pán)
3噸鋼制底盤(pán)
3噸橡膠底盤(pán)
4噸鋼制底盤(pán)
4噸橡膠底盤(pán)
5噸鋼制底盤(pán)
5噸橡膠底盤(pán)
6噸鋼制底盤(pán)
6噸橡膠底盤(pán)
7噸鋼制底盤(pán)
7噸橡膠底盤(pán)
8噸鋼制底盤(pán)
8噸橡膠底盤(pán)
9噸鋼制底盤(pán)
9噸橡膠底盤(pán)
10噸鋼制底盤(pán)
18噸橡膠底盤(pán)
 
我們專業(yè)生產(chǎn)低速大扭矩液壓馬達(dá)及液壓絞車，履帶底盤(pán)、鋼制履帶底盤(pán)，且替

換國(guó)外知名品牌低速馬達(dá)及減速機(jī)系列，產(chǎn)品技術(shù)成熟，供貨時(shí)間快，價(jià)格實(shí)惠

移動(dòng)平臺(tái)主要用于煤礦地震等災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場(chǎng)探察工作，
要求有一定的移動(dòng)速度、
良好的
姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度，
能適應(yīng)各種較復(fù)雜的地理環(huán)境，
有一定的爬坡和越障能力。
因此，
機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。
 
綜合考慮設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn)，
設(shè)計(jì)采用履帶式機(jī)器人。
其地形適應(yīng)能力強(qiáng)，
支承面積
大，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，履帶的牽引附著性能好，不易打滑，有利于發(fā)揮較大

的牽引力，
其缺點(diǎn)是重量大，能耗相對(duì)較大。
 
本系統(tǒng)采用如圖
3
所示的可變形履帶式機(jī)器人。
兩條形狀可變的履帶分別由直流減速動(dòng)
機(jī)后輪驅(qū)動(dòng)。當(dāng)兩條履帶的
速度相同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前
進(jìn)或后退移動(dòng)；當(dāng)兩條履帶
的速度不同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)
轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。兩邊主臂桿分別
由兩由個(gè)舵機(jī)帶動(dòng)，繞履帶
架上的軸旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)履
帶的不同構(gòu)形，以適應(yīng)不同
的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)環(huán)境。行星輪
越高，該機(jī)器人可以跨越的
障礙越陡峭。
 
圖
4
為變形履帶傳動(dòng)機(jī)
構(gòu)示意圖。主電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，使履帶轉(zhuǎn)動(dòng)。主臂電動(dòng)機(jī)（舵機(jī)）通過(guò)與

電動(dòng)機(jī)同軸
的齒輪與齒輪
1
嚙合，
一方面帶動(dòng)主臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)；
另一方面通過(guò)雙聯(lián)齒輪
2
、
雙聯(lián)齒輪
3
和齒
圖
3
可變形履帶機(jī)器人
 
圖
4
履帶傳動(dòng)示意圖
 
輪
4
的嚙合，帶動(dòng)同步帶輪旋轉(zhuǎn)；同步帶輪通過(guò)同步帶傳動(dòng)進(jìn)一步使安裝有行星輪的

曲柄
回轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪
1
和
4
，雙聯(lián)齒輪
2
和
3
的齒數(shù)分別相同，因此齒輪
1
和齒輪
4
的轉(zhuǎn)速一
致，
而方向相反。
加上同步帶兩端的同步帶輪齒數(shù)相等，
使得當(dāng)主臂電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，
主臂桿
轉(zhuǎn)過(guò)的角度與曲柄的絕對(duì)轉(zhuǎn)角大小相等、方向相反。
 
行星輪的運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖如下圖
5
所示，計(jì)算可其運(yùn)動(dòng)方程為：
 
顯然，
這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的橢圓方程，
這說(shuō)明本設(shè)計(jì)機(jī)器人的履帶在任何形狀時(shí)都能保持松
緊程度不發(fā)生變化。
 
 
圖
5
行星輪軌跡坐標(biāo)示意圖
 
具體參數(shù)設(shè)計(jì)如下：
 
車體長(zhǎng)
27.3cm
，寬
26.8cm
，高
24.2cm
前后輪之間的距離為
21cm
主臂桿長(zhǎng)為
18.8cm
，曲柄長(zhǎng)為
1.5cm
4
同步帶輪直徑為
2.5cm
，同步帶周長(zhǎng)為
39cm驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪和行星輪直徑均為
4cm
，履帶周長(zhǎng)為
75cm
齒輪模數(shù)均為
0.5
，
雙聯(lián)齒輪小齒外徑
6mm
、
大齒外徑
19mm
，
臺(tái)階齒輪外徑
41mm
。