寧波弗蘭特液壓機(jī)械有限公司

公司主要生產(chǎn)各種推土機(jī)、挖掘機(jī)、裝載機(jī)的關(guān)鍵零部件及各種型號的支重輪、

引導(dǎo)輪、托鏈輪的總成及配件（軸、軸套合件、內(nèi)外蓋、軸瓦、殼體）另外和國

內(nèi)外多家知名企業(yè)合作、生產(chǎn)球鐵、灰鐵鑄件及加工，產(chǎn)品出口荷蘭、日本、韓

國、美國、德國。
公司自成立以來，始終堅(jiān)持 "以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展 "的經(jīng)營理念和"開拓

進(jìn)取，誠實(shí)守信，以客戶的需求為中心"的企業(yè)宗旨。我們堅(jiān)信一份耕耘，一份收獲

，愿以精益求精的質(zhì)量、盡善盡美的服務(wù)開拓國內(nèi)外市場，滿足廣大客戶的需求

。

結(jié)構(gòu)性能特點(diǎn)： 1. 支承主機(jī)重量，具有前進(jìn)、后退轉(zhuǎn)彎行走之功能。 2. 橡膠

履帶采用日本技術(shù)生產(chǎn)的建筑機(jī)械型，承載能力、牽引力大，噪音低，不傷及柏

油路面，具有良好的行駛性能。 3. 配有內(nèi)藏式低速大扭矩馬達(dá)行走減速機(jī)，具

有高通過性能。 4. 形行走架，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、剛度大，利用折彎加工。 5. 支重輪

、導(dǎo)向輪采用深溝球軸承，一次性加黃油潤滑，免使用中維護(hù)和保養(yǎng)加油。 6.

軸端雙密封結(jié)構(gòu)，保證潤滑油密封不外漏，并能防止泥水進(jìn)入輪腔。 7. 支重輪

，導(dǎo)向輪、驅(qū)動輪齒采用合金鋼并經(jīng)淬火處理，耐磨性好，使用壽命長。 8. 彈

簧漲緊機(jī)構(gòu)彩螺桿調(diào)節(jié)，可靠性高。性能參數(shù)： 1. 底盤自身質(zhì)量1.4t，機(jī)械允

許總重6-6.5t。 2. 橡膠履帶高度低，H=466mm。 3. 行駛速度高 v=2-4Km/h。

4. 行走液壓馬達(dá)減速機(jī)工作壓力 PH=20Mpa，Q總=1634ml/r，MH=5724N·m。 5.

牽引力大，T=5536kg，牽引能力92%（理論值），爬坡能力α> 30°。 6. 地比壓

力 p=0.038Mpa。 目前該產(chǎn)品從4T到18T已成系列化批量生產(chǎn) 
鉆機(jī)履帶底盤
非開挖履帶底盤
潛孔鉆機(jī)履帶底盤
農(nóng)機(jī)底盤
機(jī)械履帶底盤
液壓履帶底盤
打樁基履帶底盤
全液壓履帶底盤
礦用履帶底盤
挖掘機(jī)履帶底盤
鑿巖機(jī)履帶底盤
1噸鋼制底盤
1噸橡膠底盤
2噸鋼制底盤
2噸橡膠底盤
3噸鋼制底盤
3噸橡膠底盤
4噸鋼制底盤
4噸橡膠底盤
5噸鋼制底盤
5噸橡膠底盤
6噸鋼制底盤
6噸橡膠底盤
7噸鋼制底盤
7噸橡膠底盤
8噸鋼制底盤
8噸橡膠底盤
9噸鋼制底盤
9噸橡膠底盤
10噸鋼制底盤
18噸橡膠底盤
 
我們專業(yè)生產(chǎn)低速大扭矩液壓馬達(dá)及液壓絞車，履帶底盤、鋼制履帶底盤，且替

換國外知名品牌低速馬達(dá)及減速機(jī)系列，產(chǎn)品技術(shù)成熟，供貨時(shí)間快，價(jià)格實(shí)惠

移動平臺主要用于煤礦地震等災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場探察工作，
要求有一定的移動速度、
良好的
姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動精度，
能適應(yīng)各種較復(fù)雜的地理環(huán)境，
有一定的爬坡和越障能力。
因此，
機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺的基礎(chǔ)和重要組成部分。
 
綜合考慮設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn)，
設(shè)計(jì)采用履帶式機(jī)器人。
其地形適應(yīng)能力強(qiáng)，
支承面積
大，動載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，履帶的牽引附著性能好，不易打滑，有利于發(fā)揮較大

的牽引力，
其缺點(diǎn)是重量大，能耗相對較大。
 
本系統(tǒng)采用如圖
3
所示的可變形履帶式機(jī)器人。
兩條形狀可變的履帶分別由直流減速動
機(jī)后輪驅(qū)動。當(dāng)兩條履帶的
速度相同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前
進(jìn)或后退移動；當(dāng)兩條履帶
的速度不同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)
轉(zhuǎn)向運(yùn)動。兩邊主臂桿分別
由兩由個(gè)舵機(jī)帶動，繞履帶
架上的軸旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)履
帶的不同構(gòu)形，以適應(yīng)不同
的運(yùn)動和作業(yè)環(huán)境。行星輪
越高，該機(jī)器人可以跨越的
障礙越陡峭。
 
圖
4
為變形履帶傳動機(jī)
構(gòu)示意圖。主電動機(jī)帶動驅(qū)動輪運(yùn)動，使履帶轉(zhuǎn)動。主臂電動機(jī)（舵機(jī)）通過與

電動機(jī)同軸
的齒輪與齒輪
1
嚙合，
一方面帶動主臂桿轉(zhuǎn)動；
另一方面通過雙聯(lián)齒輪
2
、
雙聯(lián)齒輪
3
和齒
圖
3
可變形履帶機(jī)器人
 
圖
4
履帶傳動示意圖
 
輪
4
的嚙合，帶動同步帶輪旋轉(zhuǎn)；同步帶輪通過同步帶傳動進(jìn)一步使安裝有行星輪的

曲柄
回轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪
1
和
4
，雙聯(lián)齒輪
2
和
3
的齒數(shù)分別相同，因此齒輪
1
和齒輪
4
的轉(zhuǎn)速一
致，
而方向相反。
加上同步帶兩端的同步帶輪齒數(shù)相等，
使得當(dāng)主臂電動機(jī)工作時(shí)，
主臂桿
轉(zhuǎn)過的角度與曲柄的絕對轉(zhuǎn)角大小相等、方向相反。
 
行星輪的運(yùn)動軌跡示意圖如下圖
5
所示，計(jì)算可其運(yùn)動方程為：
 
顯然，
這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的橢圓方程，
這說明本設(shè)計(jì)機(jī)器人的履帶在任何形狀時(shí)都能保持松
緊程度不發(fā)生變化。
 
 
圖
5
行星輪軌跡坐標(biāo)示意圖
 
具體參數(shù)設(shè)計(jì)如下：
 
車體長
27.3cm
，寬
26.8cm
，高
24.2cm
前后輪之間的距離為
21cm
主臂桿長為
18.8cm
，曲柄長為
1.5cm
4
同步帶輪直徑為
2.5cm
，同步帶周長為
39cm驅(qū)動輪、從動輪和行星輪直徑均為
4cm
，履帶周長為
75cm
齒輪模數(shù)均為
0.5
，
雙聯(lián)齒輪小齒外徑
6mm
、
大齒外徑
19mm
，
臺階齒輪外徑
41mm
。