深圳市泰洋自動化設(shè)備有限公司

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工業(yè)機(jī)械手第一品牌【泰洋，彭先生，13602596136】深圳市泰洋自動化設(shè)備有限公司通過多年的不懈努力，秉承打造精高端自動化設(shè)備為主旨，采用世界知名品牌供應(yīng)商，設(shè)計生產(chǎn)出了一系列廣泛使用于臥式、立注塑成型、五金沖床、焊接、自動組裝機(jī)械手。工件自動檢測，倉儲，碼垛機(jī)械手，點(diǎn)膠、焊接機(jī)械手。未加點(diǎn)、計算機(jī)、手機(jī)、五金、汽車、光電子行業(yè)、化妝品、醫(yī)療用品、食品包裝行業(yè)制造出具搞笑精良、高性價比的自動化設(shè)備。

　　橫行式自動取料是三自由度機(jī)械手的一種基本形式，典型的橫行式自動取料機(jī)械手，其運(yùn)動由X，Y，Z3個相互垂直方向的直線運(yùn)動組合而成，也稱為三自由度平移機(jī)械手。下面向大家介紹這種機(jī)械手的運(yùn)動形式及運(yùn)動過程.
　　1.運(yùn)動形式:橫行式自動取料機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)與搖臂式機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)是類似的，所不同的是橫行式自動取料機(jī)械手的運(yùn)動全部為直線運(yùn)動，在結(jié)構(gòu)上更具有代表性。橫行式自動取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分為X軸、Y軸、Z軸3部分，主要在空間運(yùn)動距離較大的場合使用 而搖臂式機(jī)械手則將其中一個直線運(yùn)動用更簡單的擺動運(yùn)動所代替。
　　2.運(yùn)動過程分析:這種機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上主要是將X軸、Y軸、軸(主手、副手)、底座等4部分采用模塊化的方式通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)搭接而成，其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進(jìn)行搭接連接。直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)不僅是運(yùn)動導(dǎo)向部件，各部分結(jié)構(gòu)的連接也是通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。
　　這種機(jī)械手的運(yùn)動過程如下:
　　動作1:當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后，機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降，如圖3中軌跡1所示，抓取裝置包括吸盤、氣動手指和杠桿機(jī)構(gòu)等
　　動作2:機(jī)械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點(diǎn)
　　動作3:機(jī)械手抓取鍍件沿Y軸方向移動
　　動作4:根據(jù)運(yùn)動需要，機(jī)械手抓取鍍件沿X軸方向移動，實(shí)現(xiàn)跨距轉(zhuǎn)移
　　動作5:當(dāng)鍍件運(yùn)行到釋放點(diǎn)上方時，機(jī)械手執(zhí)行下降命令沿軌跡5下降至釋放點(diǎn)釋放鍍件，完成一次鍍件的轉(zhuǎn)移
　　動作6、動作7、動作8這幾個動作沿上述運(yùn)動軌跡反向運(yùn)行，回到原點(diǎn)位置，進(jìn)人待料狀態(tài)，等待下一次取料循環(huán)。
　　這種橫向移動，根據(jù)控制和運(yùn)行的要求，X軸、Y軸、Z軸的運(yùn)動可以同時進(jìn)行。

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