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BM6液壓馬達(dá)為端面配流、壓力補(bǔ)償式，主要由輸出軸、前蓋、軸承、長(zhǎng)聯(lián)動(dòng)軸、軸承殼體、定轉(zhuǎn)子副、閥盤(pán)、小聯(lián)動(dòng)軸、配流盤(pán)以及預(yù)緊彈簧等組成。這種液壓馬達(dá)具有低速、大扭矩的特點(diǎn)。  該馬達(dá)具有6個(gè)齒的擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子，安裝在定子中間，與7個(gè)圓弧齒的定子嚙合，形成7個(gè)密封的空間；配流盤(pán)上的12個(gè)孔，其中6個(gè)與進(jìn)（回）油口相通，另外6個(gè)與回（進(jìn)）油口相通。閥盤(pán)上的7個(gè)孔輔助配流盤(pán)與擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子形成7個(gè)容積腔。
當(dāng)高壓油由油口進(jìn)入時(shí)，相臨3個(gè)腔進(jìn)高壓油。擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子在油壓的作用下，按照高壓腔齒間容積增大的方向自轉(zhuǎn)。由于定子是固定不動(dòng)的，擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子在圍繞自身軸線(xiàn)低速旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，還繞定子中心作高速反向公轉(zhuǎn)。當(dāng)擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子公轉(zhuǎn)即沿定子滾動(dòng)時(shí)，其吸排油腔不斷變化，但始終以?xún)芍行臑榻缇€(xiàn)分成兩腔，即齒間容積不斷增大的為高壓腔和齒間容積不斷縮小的為低壓腔。公轉(zhuǎn)1轉(zhuǎn)(每個(gè)齒間容積完成1次進(jìn)、回油循環(huán))自轉(zhuǎn)1齒，即擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子公轉(zhuǎn)6圈時(shí)，才自傳1圈，公轉(zhuǎn)與自轉(zhuǎn)的速比6∶1。擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子自轉(zhuǎn)1圈時(shí)，完成42個(gè)腔進(jìn)、出油變化。配流盤(pán)由小聯(lián)動(dòng)軸帶動(dòng)隨擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)，完成連續(xù)配流任務(wù)，使高壓腔容積連續(xù)擴(kuò)大，推動(dòng)擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子不斷旋轉(zhuǎn)。擺線(xiàn)轉(zhuǎn)子的自轉(zhuǎn)能量通過(guò)長(zhǎng)聯(lián)動(dòng)軸傳給輸出軸，使輸出軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)，輸出扭矩。