石家莊宇邦機(jī)械設(shè)備有限公司

自動碼垛機(jī)，自動開箱機(jī)，裝箱，封箱，打包，纏繞，自動包裝流水線，管材型材自動包裝設(shè)備—石家莊宇邦機(jī)械有限公司 18633097612  http://www.bzhjx.cn

HYMD-01Z四坐標(biāo)機(jī)器人自動碼垛機(jī)：

一、適用于紙箱、袋子、等產(chǎn)品的自動碼垛，自動化程度高，減少人力，降低勞動強(qiáng)度，性價比高，穩(wěn)定性強(qiáng)機(jī)器人組成：        

  該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成，配套進(jìn)料自動定位系統(tǒng)。（可選配自動供棧系統(tǒng)，實(shí)棧輸送系統(tǒng)）

二、技術(shù)參數(shù):

機(jī)器型號     HY-SFMD

碼垛能力       200-240箱/小時

機(jī)　　架       SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼

滾　　筒       雙端鑲軸承滾筒（鍍鋅）

機(jī)　　罩       SS41（A3鋼噴塑處理）

導(dǎo) 向 板       SS41（A3鋼噴塑處理）

動 力 電       AC，3相，380V，9KW 50HZ

空氣消耗       500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）

設(shè)備尺寸       (L)3，600mm×(W)2，200mm×(H)2，800mm

設(shè)備重量       6500kg

三、系統(tǒng)電控規(guī)范

整線PLC采用日本三菱品牌（單機(jī)以標(biāo)準(zhǔn)配置為準(zhǔn)）

觸摸屏采用臺灣臺達(dá)品牌（單機(jī)以標(biāo)準(zhǔn)配置為準(zhǔn)）

低壓電器以施耐德為主

傳感為歐姆龍品牌

配管線：全線設(shè)線槽，動力、控制分開，出線槽以軟管保護(hù)

配線：配線均標(biāo)明線號，線端使用端子壓接

設(shè)備做往復(fù)運(yùn)動的電纜線使用移動性專用線纜及CABE CHAIN 保護(hù)

  四、

1、機(jī)器人安裝架

        因為該機(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定，我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。在機(jī)器人的上部分設(shè)計了鋁架結(jié)構(gòu)，并用玻璃罩將機(jī)器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。

  2、機(jī)器人定位系統(tǒng)

        機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為日本安川公司產(chǎn)品，運(yùn)動速度快，而重復(fù)精度比較高高， X，Y，Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.05mm，最快直線運(yùn)動速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位系統(tǒng)，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步，由一臺1500W伺服電機(jī)驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺蝸輪蝸桿減速機(jī)。

      Y軸選用雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速運(yùn)動時將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺1000W伺服電機(jī)驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺蝸輪蝸桿減速機(jī)。

    Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品一般滑塊固定而整體作上下運(yùn)動。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。   實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機(jī)，匹配了一臺蝸輪蝸桿減速機(jī)。 

      A軸為旋轉(zhuǎn)軸。

  3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

      該碼垛機(jī)器人的選用具有數(shù)字功能的伺服電機(jī)。每個運(yùn)動軸配有一臺伺服電機(jī)及一臺減速機(jī)，四個運(yùn)動軸，共套伺服電機(jī)和四臺減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動軸為帶抱閘伺服電機(jī)。

  4、機(jī)器抓手

      該機(jī)械手選用日本氣動機(jī)械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠自動感知物體，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。

  5、控制系統(tǒng)

      控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大編程功能。適應(yīng)不同型號碼垛。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。

  6、安全防護(hù)裝置

      該機(jī)具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護(hù)。

7、進(jìn)料自動定位系統(tǒng)

      定位系統(tǒng)使進(jìn)來的物料能按照相對機(jī)器人固定的位置排列，以便機(jī)器抓手順利的抓取物料來進(jìn)行碼垛，選用日本氣動原件，臺灣品牌電機(jī)。