廈門(mén)季旭貿(mào)易有限公司

3BUA000111R1

3BUA000111R1

3BUA000111R1

銷(xiāo)售部洪先生：18965131356（微信同號(hào)）固話(huà)：0592-5072236QQ：1665532815

 提升機(jī)器人定位精度的7大關(guān)鍵技術(shù)
   
   機(jī)器人在實(shí)際工作中對(duì)位置精度的要求很高，高的位置精度是機(jī)器人智能化的體現(xiàn)，那么和機(jī)器人位置精度控制相關(guān)的技術(shù)有哪些呢，一起來(lái)看下吧！
   永磁同步馬達(dá)(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。高效能馬達(dá)控制的特征為可在整個(gè)速度范圍內(nèi)平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，零速度時(shí)有完全的扭矩(torque)控制，且能達(dá)到快速加速和減速。為了達(dá)到上述要求，pmsm采用向量控制技術(shù)，該技術(shù)通常還被稱(chēng)為磁場(chǎng)定向控制(foc)技術(shù)。向量控制演算法的基本思路是將一個(gè)定子電流分解為磁場(chǎng)生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個(gè)分量能單獨(dú)進(jìn)行控制；而馬達(dá)控制器(亦即向量控制控制器)的結(jié)構(gòu)幾乎與一個(gè)他勵(lì)直流馬達(dá)(dcmotor)相同，這樣便簡(jiǎn)化了pmsm的控制程序。
   一、扭矩生成定理
   pmsm的電磁扭矩分別由定子及轉(zhuǎn)子兩個(gè)磁場(chǎng)交互作用生成。定子磁場(chǎng)由磁通量或定子電流表示，轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)由恒定的***磁鐵(弱磁情況除外)的磁通量表示。若將這兩個(gè)磁場(chǎng)比喻為兩個(gè)條形磁鐵，則可以想像當(dāng)磁鐵互相垂直時(shí)，吸引/排斥磁鐵的力是最大的。這意味著，設(shè)計(jì)人員應(yīng)該要依此定理控制定子電流，也就是要?jiǎng)?chuàng)建垂直于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)的定子向量。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)，也就必須更新定子電流，使定子磁通向量與轉(zhuǎn)子磁鐵保持90度垂直。
   當(dāng)定子和轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)垂直時(shí)，內(nèi)嵌式pmsm的電磁扭矩方程式為：扭矩=33pppmiqs(pp為磁極對(duì)的數(shù)目，pm為***磁鐵的磁通，iqs則為交軸的電流幅值。)當(dāng)磁場(chǎng)垂直時(shí)，電磁扭矩與q軸電流的幅值成正比。微控制器(mcu)須調(diào)節(jié)定子相電流強(qiáng)度，同時(shí)調(diào)節(jié)相位/角度，但這不像直流馬達(dá)控制那樣容易達(dá)成。
銷(xiāo)售部洪先生：18965131356（微信同號(hào)）固話(huà)：0592-5072236QQ：1665532815

AIN-200
P-HB-AIN-20001000
AIN-220
P-HB-AIN-22010000
AIN-300
PHBAIN30010000
AOT-150
PHBAOT15010000
B-5MPBC
BRC100
P-HC-BRC-10000000
BRC300
P-HC-BRC-30000000
BRC400
P-HC-BRC-40000000
CMM11
CSC01
CTT02
DIO-400
PHBDIO40010000
DOT100
DOT120
PHBDOT12010000
FIO100
PHBFIO10010000
HPG800
IEFAN01
IEMMU01
IEMMU02
IMASI13
IMASI23
IMMFP12
INICT03
INICT03A
INICT12
INICT13A
IEMMU04
IEMMU11
IEMMU12
IEMMU21
IEMMU22
IEPAF01
IEPAF02
IEPAS01
IEPAS02
IEPDP01
IEPDS01
IEPDS02
IEPEP03
IEPMU01
IIADP01
IIADP02
IIEDI01
IIMCL01
IIMCP01
IIMCP02
IIMGC01
IIMGC02
IIMGC03
IIMGC04
IIMKM01
IIMKM01A
IIMKM02
IIMKM02A
IIMLM01
IIMPM01
IIMPM02
IIMRM02
IIMSM01
IISAC01
IMAMM03
IMAOM01
IMASI02
IMASI03
IMASM01
IMASM02
IMASM03
IMASM04